1.FOC
界磁指向制御はベクトル制御とも呼ばれ、インバータの出力周波数、出力電圧の大きさ、角度を調整することでモータの出力を制御する方式です。
2. エンコーダのゼロアライメント
サーボモーターのエンコーダーの位相をローターの極の位相ゼロに合わせます。磁気エンコーダにより検出される位置は、次のように機械的な角度となります。
次の式は電気次数に変換します。
電気角＝機械角×極対数
RG/EPG シリーズ製品は、エンコーダのゼロ校正を行って工場から出荷され、その情報が EEPROM に保存されます。
ゼロ操作ステップ:
1) エンコーダゼロ調整命令 (0x01) をエンコーダレジスタ (0x03FB) に書き込みます。
2) 電動グリッパーを有効にし、エンコーダーのゼロ調整を実行します。
3. 有効化/有効化
電動グリッパは開き方向の構造限界位置まで移動した後、閉じ方向の構造限界位置まで移動します。
イネーブル操作により、電動グリッパはストローク検索機能を完了します。有効化プロセス中は、指の動きを妨げる障害物がないことを確認する必要があります。
そうしないと、ストロークサーチのずれが発生し、電動グリッパの通常の使用に影響を与えます。
知らせ：
1) 有効化操作は 1 回だけ実行する必要があります。有効化が完了したら、再度有効化する前に「無効化」する必要があります。
2) 電動グリッパが有効化されておらず、制御コマンドが直接送信された場合、電動グリッパは、送信された制御コマンドの代わりに有効化動作を実行します。
3) イネーブル処理中にフィンガ内にワークがあると、クランプ動作時のクランプ力が不足し、クランプフィードバックに誤差が生じます。
4. シリアルポート/パラレルポート:
シリアルポート、シリアル通信インターフェース、つまりCOMポート。データビットシリアル伝送、一般的なRS485、RS232、USBなど
パラレルポート、パラレル通信インターフェース、複数のデータビットが並行して送信され、データ送信速度は速いですが、伝送ラインの長さは制限されており、長いです
干渉を受けやすくなります。共通の DB9、DB25 コネクタ。
5.RS485:
電気規格用
平衡伝送方式を採用しており、伝送ラインに終端抵抗を接続する必要があります。
2線式差動信号
ロジック「1」は、2 つのライン間の電圧差 + (2 ～ 6)V に基づいています。
論理「0」は 2 つのライン間の電圧差 – (2~6)V で表されます。
最大通信距離は約1200m、最大伝送速度は10Mb/sで、伝送速度は伝送距離に反比例します。
RS-485 バスは通常、最大 32 ノードをサポートします。
ツイストペアケーブルは、信号のコモンモード干渉を軽減するために使用されます。
6.Modbus:
Modbus はシリアル通信プロトコルであり、マスター/スレーブ アーキテクチャ プロトコルです。通信ネットワークには、
マスター ノードは、通信プロセスをアクティブにスケジュールする責任があります。複数 (約 240) のスレーブ ノードを許可し、各スレーブ
デバイスには固有のアドレスがあります。
電動グリッパ RG/EPGシリーズ
スレーブアドレス範囲: 1~247 (1 つの質問と 1 つの回答)
ブロードキャスト通信をサポート: 0x00 (操作の実行のみ、応答なし)
Modbus-RTU/ASCII:
どちらもRS-485バスをサポートしており、その中でもModbus-RTUはバイナリでコンパクトなデータ構造を採用しており、通信効率が比較的高いです。
高い;Modbus-ASCII は ASCII コード送信を使用し、バイトの開始マークと終了マークとして特殊文字を使用します。
伝達効率が低い。
Modbus-TCP:
Modbus TCP プロトコルは、MBAP パケット ヘッダーを RTU プロトコルに追加し、CRC チェック コードを削除します。
私たちが使用する Modbus プロトコルは Modbus-RTU です。
投稿日時: 2022 年 12 月 21 日